Stap 4: Kies uw sensing
Wij zijn een fans van eenvoud met sensing.
We hebben high-end lidar, stereo camera en Intertial verkeer eenheden (IMU) beschikbaar om te gebruiken, maar echt wij zijn gericht op alleen het verzamelen van de gegevens die wij nodig hebben.
De druksensor op de voeten zijn eenvoudige druksensor zoals de flexiforce van Sparkfun.
We gebruikten twee eenvoudige netcams (Logitech 720p), maar een redelijke resolutie zal werken. Een deel van de DARPA DRC was onderbroken netwerkcommunicatie. De gegevens van de camera van een zeer hoge resolutie is dus niet waarschijnlijk krijgen via de aangetaste mededeling.
We gebruikten de 9DOF sensor stick van Sparkfun en de dezelfde Arduino druk sensorgegevens verzameld uit de voeten. Zal er een aparte instructable voor deze combinatie van componenten.
Voor de DARPA DRC proeven we gebruikten een Hokuyo LIDAR UTM-30LN maar voor de finale we overgestapt naar de LIDAR-Lite van sparkfun. Dit is een goed voorbeeld van niet het verzamelen van meer gegevens dan je nodig hebt. Wij hebben elke 20ms met de Hokuyo 270 graden van lidar gegevens verzameld. Dan moesten we werken om te negeren van alle, maar een paar punten op het gebied van belang. Voor de finale die we gesloten lus bestuurd de positie van de twee hoofd en nek servo's zo het item van belang, de kleppen, bijvoorbeeld als gecentreerde tekst waar de LIDAR kon meten. Een nummer elke 100ms, niet 270 nummers elke 20ms waar willen we alleen een. De LIDAR Lite woog minder en minder stroom verbruikt. Wij een aparte instructable zou schrijven maar echt wij gebruikt van de code van de github voor de sensor en net toegevoegd sommige LEDS dus we hadden eenvoudige bevestiging van de LIDAR Lite goed werkt. Een LED voor 1m, 2m en 3m bijvoorbeeld.
Hoe zit het met hand druk? Al opgelost de handen zijn sterk genoeg om de grip en het functioneren van de boor/snij gereedschap. Niet sterk genoeg om het te vernietigen. Zo greep zo hard als we kunnen, en daar we goed zijn.
