Stap 1: Project theorie + uitleg
Het eerste deel en misschien de meeste buitenlandse deel van dit project voor sommigen is de hand bijhouden deel van dingen. Gelukkig hebben wij niet de hand bijhouden van software of hardware onszelf ontwikkelen. Onze goede vrienden van Motion sprong hebben een zeer handige controller uitgevonden om te doen gewoon wat we willen. Wij willen kunnen controleren onze arm zonder het aanraken van een soort controller en kunnen we dat. met een bewegingscontroller sprong. Als u onbekend met deze controller bent gelieve hoofd naar de sprong Motion site en check out enkele van hun video's https://www.leapmotion.com/. De sprong Motion controller bestaat uit 3 infrarood LEDS die uitstoten van ongeveer 850 nanometer en heeft 2 IR-camera's te vangen van de beweging. Het idee van de controller is dat het licht van de IR LEDS onze handen weerkaatst en gevangen wordt genomen door de twee IR-camera's op het apparaat. Het apparaat streamt dan de gegevens die het vastgelegd in de sprong Motion tracking software op uw computer. De opsporingssoftware gebruikt waarschijnlijk een soort van parallax effect en andere algoritmen te reconstrueren van een 3D-weergave van wat het apparaat ziet. De tracking-algoritme dan interpreteert het de gegevens zoals wat de afdrukstand en positie van je handen en vingers is. Nadat het algoritme naar beste vermogen waar je hand is bepaalt, worden de gegevens geëxporteerd naar de API die is klaar voor u om interface met en pull gegevens uit. Het keurige ding is de sprong Motion controller kan als interface met een groot aantal programmeertalen dus als Python weet niet of mijn code kunt u uw eigen programmeertaal van keuze niet kan ontcijferen.
We zullen eindigen met het schrijven van een stukje software die naar de gegevens van de sprong Motion controller luistert. Zodra wij de gegevens ontvangen zullen wij het door de grootte van de sprong Motion controller van interactie gebied normaliseren zodat we een fractie van hoe ver in de ruimte die onze hand kunnen krijgen. Als we eenmaal die fractie we kunnen vermenigvuldigen met het bereik van sommige motor en vertellen onze Arduino onze servomotor naar die positie verplaatsen. Wij zal zitten kundig voor synchroniseren onze hand beweging in 3 dimensies naar 3 verschillende motoren. Bewegen op elke as zal een verschillende motor controle. Dat is logisch, want als we onze hand omhoog verder uit de buurt van de sprong Motion controller willen we dat onze arm omhoog, waardoor we kunnen gebeuren.
Als u bekend bent met de werking van een Arduino weet je dat we uploaden van een schets op het bord moeten voordat we kunnen maken gebruik van het apparaat. Om ons om te dynamisch interageren met de Arduino board we moeten schrijven een klein stukje software zodanig dat we kunnen controleren onze Arduino zonder constant houden uploaden schetsen op het. Gelukkig heb ik een klein stukje code dat dit proces zal vergemakkelijken. Ik schreef twee vorige instructable tutorials over hoe je Arduino met Python over seriële communicatie interface. Dat is gewoon een mooie manier om te zeggen dat we gonna hebben onze Python code verzenden een weinig boodschap aan onze Arduino-apparaat, waarna onze Arduino zal interpreteren van het bericht en vervolgens verzonden taak uit te voeren. Geen zorgen, ik zal jullie door middel van een eenvoudig voorbeeld van het instellen van de Pyduino-bibliotheek op uw apparaat Arduino en op uw computer, zodat we kunnen beginnen praten met onze Arduino lopen. En als je niet Python weet ik heb een oplossing voor u! De schets die we uploaden naar onze Arduino apparaat flexibel genoeg is om de interface is met het gebruik van elke taal staat het seriële berichten zo als geen gebruik wilt maken Python berichten sturen naar onze Arduino die u niet te hoeft! Maar zul je een beetje extra code te schrijven.
Ik wil uw aandacht vestigen op het figuur hierboven nu. Laat enkele terminologie definiëren, zodat u kunt begrijpen wat ik spreek over later. Aan de basis van onze arm hebben we 2 servomotoren, noemen we deze motoren de azimutale motor/hoek en hoogte van motor/hoek. Bent u up-to-date over de terminologie van uw observationele sterrenkunde de azimutale hoek verwijst doorgaans naar sommige kardinaal richting (N,W,E.S), dus dit is de motor die zal naar links en rechts en de hoek van de hoogte is dat die aan de horizon begint en omhoog naar sommige star loopt. De primaire arm is dat die is gekoppeld aan de hoogte-motor. De secundaire wapen wordt vastgemaakt aan wat ik willen noemen de pols-motor die is aangesloten op de primaire arm. Tot slot hebben we de klauw. (Toy story clip hier invoegen) De klauw is verantwoordelijk voor het grijpen van dingen en wordt beheerd door een motor zo goed.
