Hier is een eenvoudige hexapod hexapod die kan worden opgebouwd met de hand zeer snel. Het mechanische ontwerp is niet groot, maar het is zeer veel in de kus (Houd het dom simpel) stijl en uitvoerbaar in een weekend voor bouwers van beginner tot middellange ervaring moet worden.
Ik zal niet verbeteren dit project elk moment snel, en de mensen lijken voor een bezoek aan mijn blog van pololu, dus ik dacht dat ik zou gaan en document als is. Ik bouwde dit voor een klasse tweedejaars Werktuigbouwkunde aan MIT. De draden en zes poten zodat het lijkt ingewikkeld, maar aangezien de benen precies hetzelfde ding 6 maal wordt herhaald zijn, maar het is eenvoudiger dan het lijkt. Daarnaast deed ik niet afstandsbedieningen uitvoeren, zodat alle code autonoom loopt (nul inbreng, meerdere output system).
Nogmaals, dit is documentatie van de exacte stappen die betrokken zijn bij een semi-werkende project. Geen theoretische onderbouwing voor het ontwerpen van uw eigen hexapod hexapod zijn echt hier uitgelegd.
Hier bestaat een volledige afbeelding instellen van het bouwproces: 2.007 Hexapod (voorjaar 2011). De eerste paar foto's op daar zijn van aluminium Hexalinkagepod, gebaseerd off van de Parallax boebot hexapod hexapod.
Een reeks van blog posts bestaat hier: http://orangenarwhals.blogspot.com/search/label/hexaringapod
Ik zou specifiek aanbevelen dit bericht: http://orangenarwhals.blogspot.com/2011/05/dreaming-of-dancing-hexapods-2007.html
Een video uitleg het ontwerpproces in 7 minuten (deze instructables gaat in de bouw, maar niet het ontwerp): http://youtu.be/qTh-OGA_LeM
en hier is een video van het aan het eind:
~ Verticale bandzagen (tenzij je veel geduld met een scheermes hebt)
~ 1/4 '' plastic folie (redelijke dikte zodanig dat het plastic tamelijk rigide is is prima. Ik gebruikte 1/4 '' ABS)
~ Ongeveer 6'' van
~ 18 R/C servo's (ik adviseer standaard formaat, ik heb hexapods met de kleine 9 g servo's, maar ik denk dat het zou moeilijk zijn om de gaten voor dergelijke servo's met de hand uitgesneden), compleet met de "+" gevormde servo hoorns en servo center schroeven die met de kit komen moeten.
Ik gebruikte 6 Vigor VS-2 servo's Hitec-311 en 12 want dat wat ik kon opruimen was voor.
~ Schroevendraaier
~ 4-40 bouten en wartel (ongeveer 48 van hen), of wat bouten fit door uw servo flens gaten (de kant gaten). Ten minste 3/8 '' lange (genoeg voor de 1/4 '' plastic of Al en een tegenmoer past niet op daar).
~ Boor en boor, ideaal ook een boor pers
~ Ratchet of socket moersleutel voor 4-40 bouten
~ Idealiter een vice of klem
~ Idealiter een horizontale bandzagen
~ Optioneel: schroot 2 x 4 hout
~ Meten instrument, heerser of enorm bij voorkeur remklauwen
~ Optioneel: Deburring gereedschap
Benodigdheden (Elektronika):
~ Arduino nano breadboard + mannelijke headers (voor de servo's)
~ 6 Y-splitter servo kabels of een pololu seriële servo controller (omdat de standaardbibliotheek arduino alleen 12 servo's ondersteunt). Ik kocht een 24ch één, maar uiteraard niet nodig alle 24 ch, niet zeker waarom ik dat deed. >. <; maar ik ben een conservatief persoon en hebben de neiging om grote aankopen alleen in geval. Ik ben bezig met vaststelling.
Ik denk dat een andere optie is het gebruik van een arduino mega.
~ Laptop en usb programmeer kabel geschikt is voor uw smaak van arduino
~ Mannelijke Headers
~ Jumper draden (of single core wire geschikt voor breadboard)
~ Potentieel aantal servo verlengkabels, vrouw-naar-vrouw (en u headers stok in hen te laten vrouw-naar-man) zal van pas komen.
~ Breadboard (waarschijnlijk een standaard 700 punt één is het beste als je de nano op het breadboard zetten)
~ Battery pack (ik beveel een smaak van de oplaadbare batterij van het pak van de batterij, als de 18 servo's macht honger zijn)
~ ~ zodat zou u een 4xAA batterij pack en het zou fijn zijn (de servo's zijn nominaal 5V-servo's maar ze zal draaien prima op 6v, zij zullen gewoon een beetje nerveus omdat hun circuits/feedback + besturingselementen zijn ontworpen voor 5v gebruik), maar als ze waren alkaline batterijen (~ 3000mAh) zij zou uitgeput na een uurtje of minder aan gebruik
~ ~ alternatief, gebruik maken van een LM7805-chip voor het regelen van een lipo accu, die op 7.4V, naar 5V loopt. Deze toezichthouders lineaire macht verdrijven de extra energie als warmte. Voor het gebruik van een, gelieve google "7805 tutorial". Bijvoorbeeld, zie: http://jumptuck.com/2011/11/15/voltage-regulation-friend-7805/.
Termijnen: 1 weekend als u volg mijn ontwerp. Ik moedig u aan het ontwerpen van uw eigen hexapod hexapod echter zodra u ziet hoe gemakkelijk het is!
Wat ik gebruikt ook een 2.007 (dat is een cursus bij MIT) dragerraad (ziet eruit als https://sites.google.com/site/2007arduino/). Dit net brengt de servo pinnen voor gemakkelijke toegang, evenals heeft een ingebouwde breadboard en een switch power regelgever * die kan leveren tot 3A op 5v, dat waarschijnlijk voldoende voor de 18 servo's is. Het leek te functioneren a-okay, maar mijn code alleen ooit gehad 6 servo's verplaatsen op een bepaald moment.
Ik heb ook mijn eigen batterij pak uit sommige Sanyo UR18650U batterijen die aan MITERS werden geschonken door Tesla. Ze zijn 3.6V, dus ik een 2-serie, 3 parallel batterij pack voor een 7, 2V maakte 3.3Ah pak van de batterij. Dit is duidelijk een overkill. Op 3,3 Ah en continu tekening 3A, kon ik mijn hexapod hexapod voor meer dan een uur lopen. Ik heb ontdekt dat 10-20 minuten is genoeg voor runtime voor hexapod hexapod.
* in tegenstelling tot een LM7805 lineaire macht regelgever is een switching power regulator veel efficiënter.
Opmerking: De hexapod CAD-bestanden zijn voor Solidworks 2012 en doen niet in detail moeren en bouten, ze zijn alleen ter referentie. Ik maakte ook een diameter versus RADIUS-fout op het lichaam, zodat het lichaam te groot is.
==
Afkomstig van MITERS voor de Instructables sponsoring programma.
