Stap 3: De installatie van de Hardware
Gimbal afwerking:
· Het frame van de gimbal moet zo rigide mogelijk om te voorkomen dat vertraagde schommelingen of bewegingen bereiken een van de IMU sensoren (als twee worden gebruikt).
· De gimbal moet goed op alle assen worden afgewogen tegen de nettolading gekoppeld. Zorg ervoor dat de gimbal controller (frame IMU) en camera/lading IMU correct is gemonteerd.
· Tune de gimbal controller PIDs met SimpleBGC GUI. Het afstemproces leidt kunnen uiterst vervelend, tijdrovend en frustrerend zijn. Er is voldoende literatuur en help in online forums gericht op het afstemmen van de gimbal PID met behulp van Alexmos-controllers, dus verwijzen naar die middelen bereikt goede gimbal stabilisatie (die zal worden vereist voor responsieve en trillingen gratis gimbal controle met de Google Glass).
Elektronica afwerking:
· De Arduino microcontroller met het Wi-Fi-Schild verbonden behoeften te worden gemonteerd op de gimbal hieronder-yaw (zoals weergegeven in de bovenstaande afbeelding) op een zodanige wijze dat het kan worden aangesloten op de Alexmos gimbal controller via UART.
· De Arduino en de Wi-Fi-schild kunnen worden gevoed vanuit de UART van 5V/grond lijnen vanuit de gimbal controller. De gimbal controller ontvangt macht van de 3 cell lipo accu.
· De UART-poort moet worden geëtiketteerd op de gimbal controller (het wordt ook genoemd de "Serial Bluetooth-poort"). Een enkel signaal lijn (normale geleidende draad) verbindt de verzendende (Tx) UART pin van de Arduino met de Alexmos Raad van ontvangst (Rx) UART pin. Communicatie vindt alleen plaats one-way, aangezien de Arduino de gimbal controller opdrachten over hoe stuurt om zich te oriënteren, maar niet iets in ruil ontvangt.
· Van de Arduino UART Tx pincode kan worden opgegeven, aangezien het een software seriële poort (de Wi-Fi-shield al gebruik van de seriële poorten van de hardware). De pincode is opgegeven in het headerbestand SBGC seriële API library (nader besproken in stap 4). De standaard pin-code wanneer de Arduino Mega wordt gebruikt is Pin 49 (dit moet worden gewijzigd wanneer de Uno, gebruikt aangezien zij beschikt niet over dat veel pinnen).