Stap 8: programmeren
Software voor deze stap:
Arduino IDE, USC sofware.
Voordat programmeren met arduino noodzakelijk om te weten van de grenzen van alle de servo's en de waarden van de grenzen is. Bijvoorbeeld met behulp van de muis te slepen van de schuifregelaar in het deelvenster servo (Sleep het servo paneel dat overeenkomt met het kanaal waarmee de servo is aangesloten). Zo verbinden de USC binnen de hexapod hexapod met de usb aan het programma krijg ik alle de max en min waarden van elke servo.
Nu is het tijd voor het programmeren van de arduino te controleren van het USC. De servo-controller is een slave-apparaat, wat betekent dat het kan opdrachten aanvaarden of vooraf ingestelde opdrachten uitvoeren. Het denken helemaal niet. Communicatieprotocol: seriële communicatie (TTL-niveau), baud-rate 9600, geen selectievakje bit, 8 databits, 1 stopbit te controleren van de servo via de servo-controller. De opdracht formaat zijn:
-Één controle servo:
#1P1500T100\r\n
Gegevens 1 verwijst naar de servo's kanaal.
Gegevens 1500 verwijst naar de servo' locatie, in de 500‐2500 bereik.
Gegevens 100 verwijst naar de tijd van uitvoering en de snelheid in de 100‐9999 bereik aangeeft
-Meerdere servo's besturen:
#1 P 600 #2P 900 #8P2500T100\r\n
Gegevens 1, 2 en 8 hebben betrekking op de servo's kanalen
Gegevens 600, 900 en 2500 verwijzen naar de plaatsen van de servo's die met drie kanalen corresponderen
Gegevens 100 verwijst naar de tijd van uitvoering en de snelheid van drie servo's vertegenwoordigt. Ongeacht het aantal servo's is er slechts één keer, of een T. De opdracht wordt uitgevoerd op hetzelfde moment; dat wil zeggen werken alle servo's gelijktijdig.
Binnen de grenzen van elke servo is nodig voor het berekenen van de maximale bereik of "stap" van alle horizontale servo's te vinden van de kleinste van hen en als het maximum van één stap te zetten. En deze variabele invoeren in de vergelijkingen van alle bewegingen. Hetzelfde zou hebben te maken met de verticale servo's.
* Sorry voor de slechte kwaliteit van de eerste drie films. Ik registreren hen met een oude mobiele telefoon met slechte videokwaliteit.
Nieuwe video: