Controle van een OWI robotarm met Arduino (2 / 3 stap)

Stap 2: Bevestig de sensoren

Elk gewricht moet een potentiometer voor het meten van zijn positie, van "kringloop" feedback besturingselement. In de foto's hier, heb ik een aantal verschillende soorten potten, variërend van grote metalen degenen tot kleine "trimpots" getoond. In de intro, ik gekoppeld aan deze, die zijn goed voor algemeen gebruik potten, maar als u kleinere trimpots wilt kunt u deze, die in de arm afbeelding hier worden weergegeven. Ik ben geneigd te gebruiken van 10 k potten, maar u kunt gebruiken wat je hebt handige--verander gewoon de input drempels in de Arduino code in de volgende sectie in voorkomend geval voor welke lezingen u krijgen.

Elke pot heeft drie draden: + 5v, GND en variabele. U zult hen sluit naar de Motor Shield analoge Pass Through-poorten zoals getoond, met de variabele draad die zich het dichtst bij de rand van het bord.

Op de Motor schild van Adafruit heb ik drie rijen voor break-away pin headers voor de variabele gesoldeerd, + 5v en GND pinnen op het schild hier. U kunt één stekker van uw jumper draden afgesneden en het soldeer elke verbinding van de pot en sluit het andere criterium in de Motor Shield. Of hebt u sommige RC drie-draads kabels rond (zoals deze vrouwelijke-to-female-connectors die ik hier heb gebruikt), u kunt gewoon snij ze doormidden en gebruiken ze voor minder draad rommel en de verwarring. De Motor Shield pinnen zijn niet heel de standaard afstand, dus je moet buigen ze een klein beetje, maar het is geen big deal.

In de foto, heb ik toegevoegd de basis rotatie sensor met sommige standaard 22 gauge metalen loodgieters tape die je in alle hardware winkel krijgen kunt. Het is vrij gemakkelijk te buigen, snijden en schroef het in de OWI robotarm, met behulp van bestaande gaten of boren van nieuwe voor kleine metalen schroeven. Ik gebruikte een kleine lengte van de draad te gaan door middel van de sleuf in de pot en de gaten in de loodgieter de tape te houden van de pot schacht stationaire als de pot lichaam eronder met de beweging van het gewricht robot arm beweegt.

Voor andere gewrichten van de arm kunt u soldeer van de trimpots in de perfboard zoals weergegeven in de afbeelding en warme lijm die aan de gewrichten OWI robotarmen. Vervolgens warm lijm wat stijf piano draad op de draaischijf van de trimpot en sluit hem aan op een stationair punt van referentie voor die arm. Ik meestal gebruik een kleine bout als het ankerpunt voor de draad, zoals in de foto's, zodat zij kan gaan heen en weer bits zonder de lijm gezamenlijk op het wiel van de trimpot. Dat is ook het geval voor de onderste, waar de draad kunt omhoog en omlaag in een gat geboord in de plastic basis.

Opmerking: er zijn vele verschillende en goede manieren om te koppelen van de sensoren--dit zijn enkel de manier ik het deed. Deze werken goed, maar u kunt koppelen ze zoals je wilt, zolang ze een duidelijke bereik van de beweging hebben.