Stap 44: Voltooiing en grond testen
Ik neem aan dat je onmiddellijk na stap 43 trok en begon zippen rond welke ruimte u werkten in... of misschien u geprobeerd en het gewoon soort van stotterde aan het begin en nooit helemaal ging. Dat komt omdat
CHIBIKART MOET WORDEN BEGONNEN MET ROLL!
U hebt ontdekt dat een van de grootste zwakheden van sensorlose motor drive - het opstarten! Chibikart moet de uitrol naar voren langzaam - ongeveer 2mph - voordat de controllers positief van de motoren halen zal.
Waarom gebeurt dit? Een veelheid van redenen, waarvan sommige in de Scootertructable vallen. De grootste reden is dat de controller in regelmatige sensorlose station, pulsen van 2 van de 3 motor draden en het gedrag van de spanning observeert op de 3e, undriven draad. Deze lezing - hetzij een spanning van lopende positief of negatief-gaan - om te bepalen welke wikkelen naar swich volgende wordt gebruikt. Dit werkt goed als de motor is redelijk normaal - de weerstand en de zelfinductie van de windingen is zodat kunt u een hoog genoeg spanning om te detecteren.
De gemiddelde R/C outrunner wordt doelbewust ingedraaid voor zeer lage R en L, want ze zijn bedoeld om te worden uitgevoerd bij hoge snelheden. Herbestemming van deze dingen voor voertuigen is vaak een delicate taak ervoor te zorgen dat je controller kan omgaan met de motoren. Zelfs sensored controllers, die beschikken over informatie van de absolute positie van de rotor te allen tijde, kunnen worden belemmerd door de hoge pols stromingen deze motoren kunnen tekenen (R in wezen bepaalt hoeveel stroom die de motor kunt tekenen en L dicteert hoe snel het kan beginnen doen).
De Jasontrollers hebben een interne beperkende stroomkring ingesteld op ongeveer 25 ampère. Het feit van de zaak is, 25 ampère in een typische R/C outrunner van deze omvang maakt geen genoeg koppel, noch werkt het effect een signficant verandering in spanning in de windingen. Dus, de Jasontrollers ofwel 1. niet wordt gedetecteerd door het resultaat van haar pols opstarten, of 2. de pols opstarten is niet genoeg om het verplaatsen van de motor helemaal, genereren geen enkele spanning-pulse!
Waarom heb je halen sensorlose, dan?!
Zoals vallen aan het begin, ik was het ontwerpen uitsluitend voor eenvoud. Hall-Effect magneet sensoren toevoegen aan een motor die de kronkelende informatie (welke spoel is op welke fase) hoeft u niet over is uiterst moeilijk en vergt veel van tuning. De sensoren moeten ook worden juist geplaatst, alsmede tot de controller wired. Ik kan letterlijk een andere 20 stappen alleen op configureren sensoren toevoegen.
Erger nog, de optimale positie van de sensoren wijzigingen als de motor trekt ander bedrag van huidige en wijzigingen met verschillende snelheden. Een robuuste sensorlose opstarten en lopende algoritme is veel beter, maar ook veel harder, dan een eenvoudige staat-netgecommuteerde sensored controller.
Op het einde, heb ik besloten de lage kosten en eenvoud van de Jasontroller was het waard het begin van de roll dat je moest geven aan jezelf (of aan een vriend). Chibikart1 heeft om dit te doen ook, dus het is niet alleen omdat dit een meer publieke bouwen.
Tips voor het besturen van uw Chibikart
- Niet springen op en net vloer het - het zal een beetje anticlimax.
- Gebruik uw linkerbeen puntje bij paaltje uit terwijl u omhoog zijn throttling.
- Voorzichtig gemak in de gashendel aan het begin. Zodra het voertuig in beweging is, kunt u vrij veel doen wat.
- Praktijk "hump beginnen". Dit is helaas precies hoe het klinkt. Het uitvoeren van een matig krachtig ter plaatse hip stuwkracht zoals u gemakkelijk in het gaspedaal. Als u naar voren stak, uw lichaam traagheid Chibikart zal duwen voorwaarts - net genoeg voor de controller te halen.
Ik heb genoeg mensen op video beoefenen de "bult start" en het is absoluut hilarisch. Persoonlijk verkies ik de links-been-duw start.
