Bouwen van een robotachtig wapen voor de wetenschap Olympiade (3 / 14 stap)

Stap 3: P.1, Plan: motoren


Voor robotarm motoren bestaan verschillende zeer verschillende mogelijkheden:

i. DC geborsteld

Dit is wat de meeste mensen denken als een "motor" (foto 1)-het is verreweg de goedkoopste, en verreweg de ergste soort te gebruiken (in feite, ik zou beweren dat het zelfs onmogelijk is om te gebruiken in dit scenario). In de meest primitieve toepassing u de stroomtoevoer en het draait, niet controleerbaar. Met een versnellingsbak en een motorcontroller, is het mogelijk om meer controle te krijgen, maar een borstelmotor afkan zal nooit zitten kundig voor bezit een constante hoekige, zoals we dat het in een robotachtig wapen willen zouden. U kunt dit probleem oplossen, moeten we toevoegen feedback en een controle-lus – voldoen aan de servo.

ii. Servo (wat we deden)

Dit is het type van de motor die u zult willen gebruiken. Naast een DC motor, versnellingsbak en motor controller geborsteld, een servo bevat een feedback-mechanisme waarmee u de motor de hoekige positie instellen in plaats van hoekig snelheid met behulp van een pulsbreedte gemoduleerd (PWM)-signaal gegenereerd door een microcontroller (afbeelding 2). Zodra u een positie hebt ingesteld, zal de servo er rechtstreeks naartoe en weerstaan externe kracht die probeert om het te verplaatsen. Dit is perfect voor een robotachtig wapen, omdat het houdt de gewrichten in plaatsen zoals het manipuleert objecten en ga naar bepaalde hoekige coördinaten om hen naar behoren.

Servo "Schalen"
Wanneer het winkelen voor een servo, zult u merken dat ze allerlei dingen - genaamd "standaard", "kwartaal-schaal", "micro", enz. Wat betekenen die termen eigenlijk? Bijna niets, bijna.

Op zijn best, vertelt het schaal-label u een waaier van formaten die de servo in kwestie onder kan vallen. Bijvoorbeeld, als je voor de belangrijkste servo's dat rijden de onderste en middelste hoek gewrichten in je arm winkelen zal, niet zal wilt u waarschijnlijk micro of Standaardformaatapparaat servo's. Meeste servo's onder dezelfde schaal zal echter niet dezelfde afmetingen hebben! U moet controleren of de werkelijke afmetingen van elk servo u kijken om ervoor te zorgen dat zij uw beugel past. Als u van plan te haken van de machine zelf, dit is minder een probleem, maar is nog steeds een grote overlast als u erachter komen dat het ding dat u gewoon machinaal de verkeerde maat.

Analoog versus digitaal
Sommige servos gelabelde als analoge servo's met bipolaire drive zal komen, terwijl anderen zijn digitale met MOSFET drive – het verschil verwijst naar de interne PID en motorcontroller regelingen. Beide soorten servo's zullen reageren op precies dezelfde manier aan externe controle signalen, ze hoeft alleen verschillende manieren om het te doen. Ik heb gevonden dat niet alleen goedkoper, analoge servo's meer verdraagzaam aan dwaze fouten zoals achterwaarts wordt verbonden en wordt over-volted zijn, terwijl nog het hebben van vergelijkbare kenmerken van koppel en snelheid. Er is meestal geen reden om meer uitgeven voor een digitale servo.

Als u niet-Hitec servo's te kopen, zorg ervoor om de metalen CNC gefreesd hoorns Hobbyking verkoopt (anders krijgen sommige metalen hoorns van lynxmotion samen met het frame) - kunststof hoorns zal strippen. Merk op dat Hobbyking merk servo's Futaba-stijl hoorns gebruiken.

III. Stepper
Ik noem stepper motors omdat ze worden vaak gebruikt in robotarmen (foto 3), maar mij zou recommanderen tegenover op voor dit project. Stappenmotoren niet werken als reguliere gelijkstroommotoren (de stroomtoevoer en gaan!), een stepper-stuurprogramma is vereist om te draaien van de motor (elke "stap" is een andere combinatie van interne elektromagneten). Stepper motors hebben ook, geen feedback, dus het hele systeem aan hetzelfde probleem als een inertial navigation system - lijden zou als je één klein foutje, bijvoorbeeld als het koppel uitgeoefend door het gewicht van het object aan het einde van de arm een stepper terug door een paar stappen, duwt dan zal het gehele pad afterwords onjuist. Fouten zullen accumuleren zal, en na enige tijd, alles van de voorgeprogrammeerde coördinaten volledig af.

Stepper motors zijn perfect voor iets als een 3-as-positiebepalingssysteem rijden op een 3D-printer waar het afdrukken hoofd een tegenwerkende kracht niet uitoefenen, maar niet zo groot wanneer ze een tegenkomen. Ook, met behulp van stappenmotoren vergt meer verspaning te krijgen in een robotachtig wapen, die een probleem overweegt de 1-2 maand tijd tijdens-school tijd beperking van dit project.

Waar te kopen: Hobbyking RC (http://www.hobbyking.com)
Aanbevolen:
HITEC HS805BB kwartaal schaal Servo (2 x voor belangrijkste station)
HITEC HS645MG standaard schaal Servo (1 x voor grijper, 1 x voor grip hoek, 1 x voor basis rotatie)

Gerelateerde Artikelen

Hoe het bouwen van een elektrische fiets voor minder dan $100

Hoe het bouwen van een elektrische fiets voor minder dan $100

Ja, het is eigenlijk mogelijk om te bouwen van een elektrische fiets voor minder dan $100. Het geheim van het doen dit is... de meeste van uw materialen kostenloos! Nu ik gewoon niet ben gonna zet u verliezen en zeggen ga zoeken dit spul ook. Er zijn
Het bouwen van een Bluetooth Intercom voor fietstochten, motorfiets rijdt, spionage, algemene chaos, enz...

Het bouwen van een Bluetooth Intercom voor fietstochten, motorfiets rijdt, spionage, algemene chaos, enz...

In dit instructable ik zal je laten zien hoe het bouwen van een draadloze intercom voor korte afstand tweewegcommunicatie. U kunt dit gebruiken om te chatten met een andere persoon op een fietstocht of motorfiets rijdt met helm gemonteerde bluetooth
Bouwen van een accessoire plank voor een ShopSmith Mark V

Bouwen van een accessoire plank voor een ShopSmith Mark V

Bouwen van een accessoire plank voor een ShopSmith Mark VVorig jaar kocht ik een vroege jaren 1980 ShopSmith Mark V (500 model) van een familielid van een vriend in onze stad. Het was in grote voorwaarde en, na een paar maanden van knutselen en te ge
Bouwen van een arcade kast voor 200 euro ($250)

Bouwen van een arcade kast voor 200 euro ($250)

bouwen van een arcade kast voor ongeveer €200 ($250)Het begon allemaal met sommige SNES-gamepads en een SNES-emulator, maar kreeg het allemaal iets uit de hand.Nadat we enkele SNES games met sommige goedkope afslaan SNES gamepads die we geconverteerd
Bouwen van een vlezige werktafel voor onder $50

Bouwen van een vlezige werktafel voor onder $50

dit is een eenvoudig project om te bouwen van een solide werktafel voor uw houten werkende en andere projecten.
Hoe het bouwen van een router-tabel voor houtbewerking voor onder $10 in 10 minuten

Hoe het bouwen van een router-tabel voor houtbewerking voor onder $10 in 10 minuten

Leer hoe te bouwen van een router-tabel voor houtbewerking voor onder $10 in deze video houtbewerking voor beginners. Deze eenvoudige router tabel is een goed startpunt voor mensen die het leren van houtbewerking of zelfs de professionele op zoek naa
Hoe het bouwen van een goedkope werkbank voor houtbewerking met behulp van een mal van Kreg HD, met VIDEO tutorial

Hoe het bouwen van een goedkope werkbank voor houtbewerking met behulp van een mal van Kreg HD, met VIDEO tutorial

Gratis plannen zijn ook hierna beschikbaar in Imperial en Metric.Stap 1: Zie volledige Video Tutorial Video hier.Warren uit één hout Tools toont hoe het bouwen van een goedkope en makkelijke eiland houtbewerking werkbank met hond gaatjes, gewrichten
Bouwen van een "Tuned" pijp voor een 2-takt

Bouwen van een "Tuned" pijp voor een 2-takt

twee takt motoren boeien mij.  Ze zijn zo eenvoudig en leuk dat ik heb altijd genoten knutselen met hen.  Er zijn vele manieren om het stimuleren van de macht, één daarvan is door het installeren van een "afgestemd" pijp.  De manier waarop een t
Bouwen van een hond kinderbed voor ongeveer $10

Bouwen van een hond kinderbed voor ongeveer $10

bouwen van een effectieve, duurzame kinderbed voor uw hond voor ongeveer $10Stap 1: Grond- en hulpstoffen · PVC pijp 1-inch (binnen diameter bepaalt het formaat) schema 40 (dikke muur). Kan worden gekocht thuis Depot voor ongeveer $2,48 voor een 10-v
Bouwen van een VU-meter voor je multimedia-PC

Bouwen van een VU-meter voor je multimedia-PC

dit instructable beschrijft hoe te monteren een VU meter in een geval van een oude cd-rom-station en zet het dan in uw pc.Op eBay kocht ik een heleboel VU-meters op basis van VFD displays bouwen in Rusland. De displays waar nogal goedkope en zag er m
Bouwen van een moordenaar brand voor uw Pizza Oven (of wat dan ook)

Bouwen van een moordenaar brand voor uw Pizza Oven (of wat dan ook)

een paar jaar geleden, mijn man bouwde een pizza oven, een gigantische brand-ademende, bug-eyed goudvis genaamd Bubba, maar voor het grootste deel, ik heb gelaten belast met de bouw van het vuur.  Misschien is het omdat ik overleefde een lange, koude
Bouwen van een kleine zuurkast voor stinkende projecten

Bouwen van een kleine zuurkast voor stinkende projecten

mijn vrouw Jennifer maakt cast-hars sieraden1. Ze gebruikt een polyester kokeranker, welke werkt als een stuk polyester hars (Meng de hars met verharder/katalysator, pour), maar helaas het ruikt ook ongeveer net zo slecht. Vanwege de giftige dampen i
Hoe het bouwen van een kartonnen kajak voor minder dan 40$ (bijgewerkt met de sjabloon)

Hoe het bouwen van een kartonnen kajak voor minder dan 40$ (bijgewerkt met de sjabloon)

heb ik besloten om het bouwen van een kajak uit karton met behulp van een multiplex lamineren techniek zodat het karton sterk genoeg. In principe karton heeft een korrel als hout, zodat u enkel de richting van het graan met elke laag veranderen, zoal
Bouwen van een glasvezel boog voor $5 zeer eenvoudige goedkoop en schaalbaar

Bouwen van een glasvezel boog voor $5 zeer eenvoudige goedkoop en schaalbaar

zal tonen We u hoe te bouwen van een uiterst eenvoudig en duurzaam glasvezel boog die kan worden geschaald naar elke kracht. Hoewel het is zeker niet voor de schietwedstrijd, het is zeer de moeite waard de $5. Deze waarschuwing is gevaarlijk en mag n