Stap 1: over het ontwerp
Bij het maken van Bedfellow, omgezet ik in principe mijn persoonlijke queenbed een autonome zelf-rijdende elektrisch voertuig. Laat haar meubels-heid dwaas u niet. Er is een beetje umph hierachter. Het bed is geschikt voor het rijden met een aanhoudende 8 PK van kracht en is in staat een piek tot 25 PK voor een beperkte tijd. De huidige topsnelheid is onbekend, maar het is zeker sneller dan een bed moet gaan. Er is ook een heleboel koppel erachter. Het heeft ten minste 12 personen tegelijk en heeft merkbare tekenen van vertraging niet aangetoond.
Het bed is ontworpen ter ondersteuning van maximaal 3.000 pond waard van gewicht, en is gebouwd rond een houten torsie vak frame. De kolom van de centrale aandrijving is geschikt voor de ondersteuning van de gehele 3.000 pond in zijn eigen recht. Ik deed dit in het geval het bed een zeer oneffen oppervlak ondervonden en alle vier buitenste wielen zich van de grond bevonden.
De buitenste wielen hebben veren te absorberen een deel van de schok en de account voor ongelijke ondergronden. Er is echter geen echte opschorting om te spreken van, dus het is niet precies een wegvoertuig. Een kuil zou potentieel devestating. Dit bed is grotendeels ontworpen voor binnenlands gebruik binnenshuis.
De twee aandrijfwielen zijn centraal gelegen onder het bed. Met deze regeling van de wiel is het bed geschikt voor het punt als een tank inschakelen door het draaien van de wielen tegenover van elkaar. Hierdoor kunnen bewegen rond vrij competent in krappe ruimtes. De motoren zijn verbonden aan de aandrijvingswielen door middel van een vermindering van 20:1 versnelling. Zonder deze zou de hele zaak zeer - heel - snel bewegen. Deze versnelling reducer is in feite een reuze worm aandrijfmechanisme, die van het bed verkeer naar galerij-vriendelijke snelheden vermindert.
Er zijn twee high-powered gelijkstroommotoren wordt gecontroleerd door twee Alltrax motor controllers. Deze controllers worden meestal gebruikt in golfcarts en andere elektrische voertuigen. Mijn specifieke model is geschikt voor maximaal 400 ampère. Er is ook een solenoïde voor de uitoefening van de macht, en een omgekeerde Relais voor het omkeren van de richting van de motor in het motorische controle-circuit. Elke motor heeft zijn eigen aparte schijf circuit en de batterij bank. Op dit moment het aandrijfsysteem is actief op 24V, maar ik kan worden gestimuleerd om 48v voor hogere snelheid. Een sneller dan het momenteel kan reizen is echter waarschijnlijk niet een goed idee. Er zijn ook twee laders voor elke batterij bank aan boord.
Het hele systeem wordt gecontroleerd door een Arduino Mega die lezen 12 ultraonic-sensoren en de Alltrax motor controllers interfacing. De logica is vrij eenvoudig. Het is in feite een willekeurige richting te bewegen, plukken controleren om te zien of er iets wat zeer dicht door in die richting is, en dan als alles is duidelijk - het beweegt. Als er iets in de weg, het pakt een andere richting willekeurig en probeert opnieuw. Er zijn vier veiligheid bumpers die zijn aangesloten op de Arduino met behulp van interrupts. Als ze zijn getroffen, wordt het bed onmiddellijk niet meer beweegt en haar routine wordt opnieuw opgestart.
Dit lijkt misschien eenvoudig en willekeurige, maar mensen interface mee alsof het intelligentie en hen doelbewust overweegt. Omdat deze robot vrij groot is, mensen als een gelijke benaderen en het schept een relatie tussen persoon en machine dat niemand van mijn andere kleinere robots hebben ooit echt leek te vangen.
Zoals reeds vermeld, het hele systeem werd gebouwd rond mijn persoonlijke Queen-sized bedframe en mijn werkelijke matras opgenomen. Het frame zelf was een standaard Ikea vak frame. De aspecten van het bed frame die werden onderhouden zijn niet langer met name structurele, maar eerder esthetische. Het is een beetje zoals het neerhalen van een hele gebouw, maar behoud van de gevel.
