Arduinoで作るブラシレス・ジンバル (11 / 17 stap)

Stap 11: 発想の転換とサーボ的な運用


ステップ8では、Arduinoを使った2軸のブラシレス・ジンバルの工作の記事を紹介しました。 この工作は、webで公開されているプログラム (スケッチ) を使っています。 ただしその動作は、この記事の著者も認めているように十分ではありません。

また前ステップでは、同じスケッチを模倣して1軸のブラシレス・ジンバルを試作しました。 しかし、思いつく限りの改善を加えても、やはり十分な動作を得ることができませんでした

実際、オリジナルのスケッチに関するeLABZの記事によると、「この回路は回転負荷が極めて軽い工作用であり、ホール・センサ(磁気センサ) のないモータでは正確な制御ができない」 (抄訳) との但し書きがあります。

:

万策尽きて試作機の動作を悄然と見ても、やはり何とも言えぬ頼りなげな様子です。 実用化は困難と諦めかけた時、ふと、モータを円滑に回すのではなく、むしろ強力に止めることが重要なのでは、という考えが頭をよぎりました。

そこで、ブラシレス・モータを単純化したモデルを描き、任意の角度で停止力が最大になる運用を計算してみました(*1) 。 そしてこれを基に全く新たなプログラムを用意したところ、これまでとは比べ物にならない強さの停止状態を確認できました(*2) 。 さらにそこから、与える停止角度を少し変えてみたところ、指示した角度に直ちに回転して再び力強く停止しました。

(* 1) 三相ブラシレス・モータの基本は、主に飯島さんの解説記事で勉強しました。 これによると、モータの結線には幾つか流儀があるようです。 ちなみに今回使ったモータはY結線(Star Style)です(※:当初はデルタ結線と勘違いしていました。 英語版への指摘を受けて調べたところ、Y結線であることが分かりました)
(* 2) 飯島さんの解説記事に基づいて計算したところ、何故かモータにパワーが生じませんでした。 不思議に思って調べたところ、次の資料を見つけて解決しました(※:この資料はデルタ結線ですが、コイルの配置は使用したモータと同一です) 。 Y結線、デルタ結線ともにいろいろあるようです。

:

これにより、ブラシレス・モータをサーボ的に運用できる可能性が急に開けました。 試しにジャイロを繋いで動作を確認したところ、サーボ・モータを超えるパフォーマンスを期待できそうなことが分かりました。 (開発動画(9)参照)

:

■開発動画 (9): ブラシレス・モータのサーボ的な運用

Gerelateerde Artikelen

Glas van computers op basis van Arduino Uno

Glas van computers op basis van Arduino Uno

Aan mijn meesters graduate project ("Gowing Computers, aansluiten van organen, knippen het snoer") van Konstfack College van kunstnijverheid en Design (keramiek en glas/CRAFT) heb ik gemaakt 3 glazen computers op basis van de specificaties van d
Arduino temperatuurgevoelig Fan

Arduino temperatuurgevoelig Fan

Ik en een paar leden van de groep hebben besloten dat voor de zomer, zou gunstig zijn voor het maken van een ventilator die worden ingeschakeld bij 70 graden Fahrenheit en in intensiteit met de hitte blijft toenemen. Dus is dat wat we deden. :)Stap 1
LPD8806 VUMeter met PC & Arduino + GUI

LPD8806 VUMeter met PC & Arduino + GUI

Als u dit project please vote voor het in de "sensoren Contest 2016" en "Rainbow Contest 2016" als het kostte me een hoop tijd te maken (de knop rechts boven die zegt "Stem").Ik heb altijd al een soort van LED VU-Meter omdat
Arduino & Neopixel Coke fles partij licht

Arduino & Neopixel Coke fles partij licht

Dus mijn zoon Doon plekken een zeer koele partij licht van oude cokes flessen en de slissend ingewanden van Glow Sticks maakte, en vraagt als kunnen we één voor zijn aanstaande School examens zijn Over Blowout PartAYYY!!! Ik zeg zeker, maar niet zou
Arduino Rocket datalogger

Arduino Rocket datalogger

Heb je ooit wilde onderzoeken van elk aspect van uw model raketten vlucht voor slechts £15?In dit instructable ik bevatten code en instructies voor een Arduino raket datalogger voor het meten van de hoogte van de raket, versnelling, temperatuur en ro
Standalone Arduino hoogtemeter

Standalone Arduino hoogtemeter

Hier is een standalone hoogtemeter werken met Arduino die u in RC project gebruiken kunt, hiking, auto's... waar u :)Het toont op het eerste scherm van de altittude, de temperatuur en de luchtdruk, en in de tweede, de Minimale / maximale hoogte berei
Arduplane - Arduino gebaseerd rc vliegtuigen

Arduplane - Arduino gebaseerd rc vliegtuigen

RC vliegtuig is een van de grootste speelgoed dat iedereen wil om mee te spelen. Maar het kopen van een mogelijk duurder laat onze handen vies en lichaamsbouw men voor onszelf met behulp van de Arduino micro controllers. Laat onze eigen zender en ont
Parking System met Ethernet in arduino

Parking System met Ethernet in arduino

Dit is de Parking systeem met Ethernet en arduino.Ethernet is WIZnet W5500 Ethernet shiled.Het is zeer gemakkelijk mogelijk met behulp van het ethernet. Ethernet of internet is oorspronkelijk met behulp van de mededeling van de TCP/IP-Protocol.En oor
Interfacing borstelloze DC-Motor (BLDC) met Arduino

Interfacing borstelloze DC-Motor (BLDC) met Arduino

dit is een tutorial over hoe interface en uitvoeren van een borstelloze DC-motor met behulp van Arduino. Als u vragen hebt of opmerkingen gelieve te in commentaren of mail naar rautmithil [at] gmail [dot antwoorden] com. Kan je ook contact met mij op
Arduino wachtwoord beveiligingssysteem met magnetische deur sensoren

Arduino wachtwoord beveiligingssysteem met magnetische deur sensoren

In deze handleiding Instructables zal ik u tonen hoe maak je je eigen wachtwoord beveiligingssysteem met behulp van de Arduino uno bestuur en sommige schakelopties magnetische deur. Ik maakte mijn eigen circuit met behulp van de ATmega328 micro contr
Elektrische vingerafdruk lock-Arduino compatibele

Elektrische vingerafdruk lock-Arduino compatibele

Elk bedrijf hebben verschillende depatments, verschillende banen hebben verschillende vereisten. Onlangs is onze financiële officieren enkele problemen opgetreden.Hun papieren bestanden vereisen high van vertrouwelijkheid en veiligheid, enkele belang
Fiets - aangedreven arduino waterzuiveringsinstallatie (met UVC licht)

Fiets - aangedreven arduino waterzuiveringsinstallatie (met UVC licht)

Dit instructable toont hoe de macht van een UV-C waterzuivering met een fiets en arduino controle. Een dynamo aan de achterzijde van de fiets laadt een batterij (die wij hebben in eerste instantie al betalen voor dit project), die loopt van de arduin
Controle van een OWI robotarm met Arduino

Controle van een OWI robotarm met Arduino

de OWI rand robotarm is een goedkope en geweldig 5-mate-van-vrijheid robotic arm dat alleen kost $37. Het is een grote kit met een kind op te bouwen en meer dan een paar uur tot finish zal niet duren. Uit de doos, kan het alleen worden gecontroleerd
DIY | Ambilight met behulp van de Arduino Nano

DIY | Ambilight met behulp van de Arduino Nano

In dit Instructable zal ik onderwijzen u hoe kunt u uw eigen (b) ambilight voor onder $40!Houd in gedachten dat de Ambilight werkt alleen op een PC met de Bambilight software.U moet de volgende onderdelen:Individueel adresseerbare RGB LED-strip - bes
Android Controlled RGB LED met behulp van Arduino

Android Controlled RGB LED met behulp van Arduino

Hai iedereen in de post-iam gaan laten zien hoe om te controleren de RGB LED met behulp van android met arduino en HC-05 Bluetooth-module.Ik zocht in web is er veel technieken waarmee de RGB LED. Maar dit is de methode die zeer eenvoudig en gemakkeli