Stap 12: 9 DOF Firmware en kalibratie
De definitieve code voor de Raad van bestuur kan worden gevonden op github (Klik op de knop wolk-vormige te downloaden). De meeste van dit werd geschreven door Peter Bartz voor de Sparkfun IMU, ik heb zojuist gewijzigde zulks voor werkzaamheden van de LSM303. Open het bestand Arduino >> Razor_AHRS >> Razon_AHRS.ino en deze uploaden naar de Raad van bestuur. Deze code neemt de onbewerkte gegevens van alle sensoren, gefilterd en combineert dit als u wilt berekenen van de worp, yaw en rollen. Klik op de seriële Monitor om te zien de ongekalibreerde toonhoogte, yaw en roll (mijn platen output hierboven weergegeven).
Kalibratie is echt belangrijk als u wilt dat dit bord optimaal functioneren. Hier is mijn ongekalibreerde board aangesloten op een Processing Schets:
En hier is na kalibratie (kalibratie niet een enorm verschil maken voor mij, maar het kan voor u):
De resterende stappen van de kalibratie kunnen worden gevonden op Peter Bartz tutorial hier.