3D gedrukte Remote Controlled BB8 Droid - Make cursus (7 / 8 stap)

Stap 7: Breng het allemaal samen

Nu dat de code is ingesteld, de kern is gemonteerd, en de bal en het hoofd zijn afgewerkt, laat brengen het allemaal samen en ontvang een project werken. Afstemmen van de PID-regelaar zal worden opgenomen in deze stap.

• Plaats de kern binnen de halve bol, ervoor te zorgen dat de wielen de binnenkant van de bol raakt. Zorg ervoor dat er wat druk maar niet teveel, de kern moet kunnen grijpen de bal, maar ook moeten kunnen bewegen.
• Sluit de batterij op de kern en het New_BB8_Code-bestand uploaden. Dit zal worden gebruikt voor het afstemmen van de PID-regelaar.
• Schroef de andere helft van de bol op om te omsluiten de kern binnen de bal. Plaats het hoofd op de top van de bal waar de magneten zijn.
• Als u wilt afstemmen van de PID-regelaar, is er een lange maar fatsoenlijke manier te benaderen. Voor degenen die niet weten dat een PID-regelaar wordt gebruikt om te bepalen welke snelheid moeten de motoren draaien dus het hoofd van de BB8 in de verticale positie worden zal. De PID-regelaar zal hebben een input, output, en setpoint. De input komt van de MPU6050. Het setpoint is de gewenste hoek van het hoofd, in dit geval 0 graden is gewenst. De output is de gewijzigde input om dicht bij de setpoint.
  1. Alle PID-constanten ingesteld op nul.
  2. Verhoog langzaam het P-constante waarde. Blijven toenemen dit totdat de motoren snel op het kantelen reageren.
  3. Nu verhogen de ik-constante. Dit moet een lage waarde. Het accumuleert fouten snel na verloop van tijd.
  4. Verhogen van de D-constante. De afgeleide component werkt tegen beweging, dus het helpt te bevochtigen enige oscillaties en overschrijding te verminderen.
  5. Breng een goede hoeveelheid tijd afstemmen van de PID-regelaar, totdat de motoren soepel op beweging reageren.
• Nu zodra de PID-regelaar is afgestemd, moet u zitten kundig voor app verbinden met de HC-06, de juiste code uploaden en begin om te beginnen proberen te bepalen van uw BB8. Sommige kwesties kunnen komen die moeten worden uitgewerkt.
• Een belangrijke kwestie waar aan me gebeurde was dat de magneten te sterk waren en de kern binnen de bal opgeheven. Dit verhinderde de wielen van de bodem van het aanraken van de binnenkant van de bal, zodat BB8 was niet in staat zijn te rollen. Om dit te verhelpen, probeer uitbreiding uit de motoren uit de zak hun in zodat de wielen de binnenkant van de bal raken. Dit is wat vaste mijn werkstuk.

De BB8 moeten klaar om te gaan. De batterij alle opgeladen en aangesloten op de telefoon krijgen. Start probeert te controleren hem en hem indien gewenst. Als alles goed gaat, moet BB8 een aardige vlotte tempo rond rollen. Als er problemen optreden, doe je best om het probleem te bepalen en op te lossen.