Arduinoで作るブラシレス・ジンバル (12 / 17 stap)

Stap 12: 1軸ブラシレス・ジンバルの実用化


前ステップで考案した新たな運用方法により、Arduinoを使ったブラシレス・ジンバルの実用化が視野に入ってきました。 これは、ブラシレス・モータをサーボ的に運用するものです。

この場合、ジャイロはジンバルのベース側(手元側)に取り付けることができます。 そこで早速、1軸ジンバルの上部マウントにカメラを載せて、そのパフォーマンスを確認してみました。 (開発動画(10)参照)

:

■開発動画 (10): 独自プログラムによる初めての1軸ブラシレス・ジンバル

:

上の動画を見て分かるように、動きに少し粗い所は見られるものの、補正の追随性はステップ6で試したサーボ・ジンバルを明らかに上回ります (開発動画(4)との比較)。 さらに、パラメータの調整も含めて改善の余地はまだ十分あります。

そこで動作の詳細を知るため、カメラ側(マウント側)にもジャイロを付けて、ベース側とカメラ側の動きを同時に計測してみました。 これにより、次の3つの問題が残っていることが分かりました。

  1. 補正の開始と終わりに若干の遅れ (タイム・ラグ) がある
  2. 補正の開始と終わりに減衰する振動 (schudden) が生じている
  3. 補正の前後でマウントの角度にズレが生じている (バイアスの発生)

:

この内、2番目の問題は、新たにカメラ側に付けたジャイロの情報の利用すれば、標準的なPD制御で解決できそうです。 3番目の問題も、制御の係数を変えたり、新たなジャイロの情報を使えばなんとかなりそうです。 そこで、カメラ側のジャイロの計測値も利用するようにプログラムを修正してその効果を試してみました。 (開発動画(11)参照)

:

■開発動画(11):独自プログラムによる1軸ブラシレス・ジンバルの改良(ジャイロを追加)

:

上の動画を見ると、カメラ側に追加したジャイロの情報を用いることで、上に挙げた3つ問題を大幅に抑制できることが分かります。

さらに改善の余地を探るため、モータ駆動用の電池を4本 (5 ~ 6V) から8本 (10 ~ 12V) に増やし、このモータの推奨電圧(11 ~ 15V) での動作を確認しました。 (開発動画(12)参照)

:

■開発動画(12):独自プログラムによる1軸ブラシレス・ジンバルの改良(推奨電圧使用)

:

上の動画を見ると、モータに加える電圧を推奨レベルに引き上げることで、補正の開始と終了の追随を改善できることが分かります。 この結果を見て、1軸のテスト段階を終了し、実用的な2軸ブラシレス・ジンバルの開発に移ることにしました。

Gerelateerde Artikelen

Glas van computers op basis van Arduino Uno

Glas van computers op basis van Arduino Uno

Aan mijn meesters graduate project ("Gowing Computers, aansluiten van organen, knippen het snoer") van Konstfack College van kunstnijverheid en Design (keramiek en glas/CRAFT) heb ik gemaakt 3 glazen computers op basis van de specificaties van d
Arduino temperatuurgevoelig Fan

Arduino temperatuurgevoelig Fan

Ik en een paar leden van de groep hebben besloten dat voor de zomer, zou gunstig zijn voor het maken van een ventilator die worden ingeschakeld bij 70 graden Fahrenheit en in intensiteit met de hitte blijft toenemen. Dus is dat wat we deden. :)Stap 1
LPD8806 VUMeter met PC & Arduino + GUI

LPD8806 VUMeter met PC & Arduino + GUI

Als u dit project please vote voor het in de "sensoren Contest 2016" en "Rainbow Contest 2016" als het kostte me een hoop tijd te maken (de knop rechts boven die zegt "Stem").Ik heb altijd al een soort van LED VU-Meter omdat
Arduino & Neopixel Coke fles partij licht

Arduino & Neopixel Coke fles partij licht

Dus mijn zoon Doon plekken een zeer koele partij licht van oude cokes flessen en de slissend ingewanden van Glow Sticks maakte, en vraagt als kunnen we één voor zijn aanstaande School examens zijn Over Blowout PartAYYY!!! Ik zeg zeker, maar niet zou
Arduino Rocket datalogger

Arduino Rocket datalogger

Heb je ooit wilde onderzoeken van elk aspect van uw model raketten vlucht voor slechts £15?In dit instructable ik bevatten code en instructies voor een Arduino raket datalogger voor het meten van de hoogte van de raket, versnelling, temperatuur en ro
Standalone Arduino hoogtemeter

Standalone Arduino hoogtemeter

Hier is een standalone hoogtemeter werken met Arduino die u in RC project gebruiken kunt, hiking, auto's... waar u :)Het toont op het eerste scherm van de altittude, de temperatuur en de luchtdruk, en in de tweede, de Minimale / maximale hoogte berei
Arduplane - Arduino gebaseerd rc vliegtuigen

Arduplane - Arduino gebaseerd rc vliegtuigen

RC vliegtuig is een van de grootste speelgoed dat iedereen wil om mee te spelen. Maar het kopen van een mogelijk duurder laat onze handen vies en lichaamsbouw men voor onszelf met behulp van de Arduino micro controllers. Laat onze eigen zender en ont
Parking System met Ethernet in arduino

Parking System met Ethernet in arduino

Dit is de Parking systeem met Ethernet en arduino.Ethernet is WIZnet W5500 Ethernet shiled.Het is zeer gemakkelijk mogelijk met behulp van het ethernet. Ethernet of internet is oorspronkelijk met behulp van de mededeling van de TCP/IP-Protocol.En oor
Interfacing borstelloze DC-Motor (BLDC) met Arduino

Interfacing borstelloze DC-Motor (BLDC) met Arduino

dit is een tutorial over hoe interface en uitvoeren van een borstelloze DC-motor met behulp van Arduino. Als u vragen hebt of opmerkingen gelieve te in commentaren of mail naar rautmithil [at] gmail [dot antwoorden] com. Kan je ook contact met mij op
Arduino wachtwoord beveiligingssysteem met magnetische deur sensoren

Arduino wachtwoord beveiligingssysteem met magnetische deur sensoren

In deze handleiding Instructables zal ik u tonen hoe maak je je eigen wachtwoord beveiligingssysteem met behulp van de Arduino uno bestuur en sommige schakelopties magnetische deur. Ik maakte mijn eigen circuit met behulp van de ATmega328 micro contr
Elektrische vingerafdruk lock-Arduino compatibele

Elektrische vingerafdruk lock-Arduino compatibele

Elk bedrijf hebben verschillende depatments, verschillende banen hebben verschillende vereisten. Onlangs is onze financiële officieren enkele problemen opgetreden.Hun papieren bestanden vereisen high van vertrouwelijkheid en veiligheid, enkele belang
Fiets - aangedreven arduino waterzuiveringsinstallatie (met UVC licht)

Fiets - aangedreven arduino waterzuiveringsinstallatie (met UVC licht)

Dit instructable toont hoe de macht van een UV-C waterzuivering met een fiets en arduino controle. Een dynamo aan de achterzijde van de fiets laadt een batterij (die wij hebben in eerste instantie al betalen voor dit project), die loopt van de arduin
Controle van een OWI robotarm met Arduino

Controle van een OWI robotarm met Arduino

de OWI rand robotarm is een goedkope en geweldig 5-mate-van-vrijheid robotic arm dat alleen kost $37. Het is een grote kit met een kind op te bouwen en meer dan een paar uur tot finish zal niet duren. Uit de doos, kan het alleen worden gecontroleerd
DIY | Ambilight met behulp van de Arduino Nano

DIY | Ambilight met behulp van de Arduino Nano

In dit Instructable zal ik onderwijzen u hoe kunt u uw eigen (b) ambilight voor onder $40!Houd in gedachten dat de Ambilight werkt alleen op een PC met de Bambilight software.U moet de volgende onderdelen:Individueel adresseerbare RGB LED-strip - bes
Android Controlled RGB LED met behulp van Arduino

Android Controlled RGB LED met behulp van Arduino

Hai iedereen in de post-iam gaan laten zien hoe om te controleren de RGB LED met behulp van android met arduino en HC-05 Bluetooth-module.Ik zocht in web is er veel technieken waarmee de RGB LED. Maar dit is de methode die zeer eenvoudig en gemakkeli